Equipo 2: Jorge Martínez, Ignacio Ruiz, Pablo Peñalver

Presentación del Proyecto

El Reto de la Ciudad ecológica

La ciudad ecológica es una ciudad hermosa y próspera, con muchas ideas para la creación de un ambiente perfecto para familias y empresas.

Años de duro trabajo han introducido  la eliminación de desechos y las fuentes de energía renovable en el desarrollo del sistema de la Ciudad Ecológica para asegurar un futuro sostenible.
Vuestra misión será la de construir un robot que puede recoger la mayor cantidad de ladrillos de energía como sea posible y utilizarlos para activar la Ciudad Ecológica.


Hay siete misiones disponibles que son:

• Activación de la turbina eólica
• Colocación del panel solar
• Respetar a la Señora Puri
• Clasificación de la Basura
• Cierre de la Presa
• Implementación de la nueva chimenea.
• La activación de la Ciudad ecológica

Reglas:

• Se pueden obtener un máximo de 100 puntos.
• Hay que completar las misiones como sea posible y en el menor tiempo posible.
• Vosotros decidís el orden en que desea intentar las misiones, y no hay que intentarlas todas.
• Se permite intentar cada misión más de una vez.
• Es obligatorio usar al menos un sensor para superar una prueba.
• El robot debe siempre empezar en la Base.
• El reto terminará una vez que la Ciudad ecológica se active.
• El robot debe abandonar el área de la base por completo antes de poder llevar a cabo una misión, o no podrá obtenerse ningún punto.
• Se considera que el robot ha vuelto a la base con éxito cuando cualquier parte del robot supera la línea que delimita la Base.
• Tocar o interceptar el robot mientras está completamente fuera de la Base está permitido, pero obliga a empezar de nuevo desde la Base y se penaliza con 5 puntos.
• Si se toca a intercepta el robot cuando está fuera de la Base mientras el robot sostiene un objeto, el objeto se debe colocar en su posición original.
• El profesor decidirá los puntos que se anotan o fallan y porqué.
• La puntuación total se obtiene al final del reto. Si el robot toca o se mueve sobre un objeto de puntuación, el equipo no recibirá ningún punto para ese objeto.


Desarrollo del proyecto

-Activacion de la turbina de viento.

-Análisis del problema

El robot debe activar la turbina de viento. Cuando se libera, el bloque de energía debe ser recogido y llevado a la base por el robot. La forma que hemos escogido para completar la prueba ha sido montando el brazo de serie pero con algunas extensiones (para facilitar la prueba) y un sensor de luz para seguir la linea. Debajo de este sensor hemos puesto una superficie para poder recoger la ficha y devolverla a la base.


-Diseño:

En esta prueba decidimos tomar de guía la linea negra del mapa y realizar un giro que provocara que el robot se situara perpendicular al molino. Hemos configurado el robot de tal manera que no vaya muy rápido para conseguir que sea más preciso, una vez golpeada la turbina, el robot coge la ficha y rápidamente vuelve a la base.


-Planificación

Encargado de programar: Pablo Peñalver
Encargado del montaje del robot: Ignacio Ruiz
Encargado de buscar información sobre la prueba: Jorge Martínez

-Colocación Panel Solar

-Análisis del problema

El robot debe colocar el panel solar en el techo de la casa. Cuando se libera, el bloque de energía debe ser recogido y llevado a la base por el robot. La forma que hemos escogido para completar la prueba ha sido utilizando un sensor de luz para seguir la linea y después unos giros precisos para poder esquivar a la señorita Puri y colocar el panel solar. Al colocarlo recogemos la ficha y la devolvemos a la base.
        

-Diseño

En esta prueba decidimos seguir el mismo método que la anterior ya que funcionaba; primero utilizamos un sensor de luz para seguir la linea negra y al cabo de un número de rotaciones el robot efectúa un giro para esquivar a la señora Puri, luego realiza otro giro para situarse perpendicular a la casa y después avanza, le colocamos un temporizador para que de tiempo a que la ficha caiga y el panel se quede bien puesto sobre el techo de la casa. Después vuelve a la base rápidamente con la ficha.


-Planificación

Encargado de programar: Pablo Peñalver
Encargado del montaje del robot: Ignacio Ruiz
Encargado de buscar información sobre la prueba: Jorge Martínez

-Respetar a la señora puri

En la prueba programamos el robot de tal manera que esquivara a la señora Puri en cualquier de los tres posibles sitios de colocación.

-Clasificaión de la basura

-Análisis del problema

El robot debe recoger y clasificar la basura de la ciudad, colocando la anilla amarilla de basura en el contenedor de basura amarillo y la anilla negra en el contenedor de basura Negro. Cuando se liberan, los bloques de energía deben ser recogidos y llevados a la base por el robot. En esta prueba habia que recoger la basura puesta aleatoriamente en el mapa


-Diseño

En esta prueba el principal objetivo que teníamos era colocar la anillas en sus respectivos colores, nos basamos en una especie de tabla de verdad (utilizando bifurcaciones): si la primera anilla era amarilla tenia que ir hasta los contenedores y detectar el color de estos, en caso de que fuera negro no la dejaba y se iba al otro a dejarla (lo mismo con el otro color). En esta prueba no decidimos seguir la linea, sino calcular las rotaciones. Al coger las fichas el robot tira marcha atrás y las devuelve a la base. El montaje del robot fue el de "serie" no cambiamos nada.



-Planificación

Encargado de programar: Pablo Peñalver
Encargado del montaje del robot: Ignacio Ruiz
Encargado de buscar información sobre la prueba: Jorge Martínez

-Implementación de la nueva chimenea

-Análisis del problema

El robot debe elevar la chimenea blanca nueva y derribar la antigua chimenea negra. Cuando se libera, el bloque de energía debe ser recogido y llevado a la base por el robot. 



-Diseño

En esta prueba decidimos situar el robot paralelo al edificio de las chimeneas calculando las rotaciones, una vez situado, utilizamos el sensor de luz para detectar la posición del robot (ya que las lineas negras del mapa nos sirven de guía). Una vez bien situado el robot el brazo levanta la chimenea blanca (pero no del todo) avanza y la coloca en su sitio, después levanta el brazo, avanza y lo vuelve a bajar para derribar la chimenea negra. Una vez cogida la ficha el robot vuelve a la base.


-Planificación

Encargado de programar: Pablo Peñalver
Encargado del montaje del robot: Ignacio Ruiz
Encargado de buscar información sobre la prueba: Jorge Martínez

-Activación de la ciudad ecológica

-Análisis del problema

El robot debe poner por lo menos cuatro ladrillos de energía en el soporte rojo y empujarlo para activar la Ciudad ecológica.
La Ciudad ecológica sólo puede ser activada por los bloques de energía.
Si se activa por otra cosa, los ladrillos de energía son devueltos a la base y se reestablece la Ciudad ecológica.


-Diseño

En esta prueba el diseño no ha sido muy complicado, hemos utilizado el sensor de luz para seguir la linea, después hemos girado y hemos dejado caer las fichas y finalmente hemos vuelto a la base. Hemos incorporado como una especie de "baile" ya que era la última prueba y finalizaba el reto.


-Planificación

Encargado de programar: Pablo Peñalver
Encargado del montaje del robot: Ignacio Ruiz
Encargado de buscar información sobre la prueba: Jorge Martínez

Evaluación

En primer lugar este es el vídeo de las pruebas: Enlace del video a youtube



En el proyecto no hemos encontrado muchas dificultades, una que encontramos fue el seguidor de linea la cual afectaba a tres pruebas, la conseguimos superar y así poder realizar las pruebas. Conforme a la planificación siempre hemos seguido la misma, ya que funcionaba muy bien, Pablo programaba, Ignacio montaba el robot y Jorge buscaba información. En caso de que la prueba no nos saliera intentábamos programarla entre los tres. Antes de empezar con el reto analizamos cada prueba y buscamos la solución más buena, esto nos ha ayudado mucho al realizar el reto. Respecto a la programación hemos tenido pequeños problemas de precisión a la hora de hacer las pruebas. En el montaje del robot no ha habido ninguna dificultad.

Conforme al resultado estamos muy satisfechos con el que hemos obtenido en el reto ya que hemos realizado las pruebas en el nivel de dificultad que se pedía (utilizando sensores), en cada prueba hemos recogido la ficha correspondiente y hemos conseguido llegar a la base con ella. La única prueba que no hemos conseguido hacer a sido el “Cierre de la presa” por falta de tiempo. En cambio si que hemos podido hacer la “Activación de la ciudad ecológica” ya que se necesitaban 4 pruebas mínimo para realizarla y las hemos conseguido.

Conforme al trabajo, creemos que lo hemos planificado todo bastante bien, no hemos podido completar todas las pruebas por falta de tiempo causado por diversos problemas en algunas pruebas.

El funcionamiento del equipo ha estado bien, uno se dedicó a buscar información mientras que otros dos nos hemos encargado de programar y montar, la organización ha estado bien y hemos tenido capacidad para resolver los contratiempos.

Finalmente en el reto hemos aprendido diversas cosas, sobretodo nos hemos adentrado mucho en el tema de la robótica y nos hemos interesado por cosas que al principio no parecían llamar la atención. Todos los miembros del grupo nos hemos respetado y hemos tenido en cuenta la valoración del compañero, esto nos ha ayudado ya que hemos podido realizar casi todas las pruebas
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