Equipo 3: Alejandro Adell, Paula Guillot, Laura Gil

1.El Reto de la Ciudad ecológica:

La ciudad ecológica es una ciudad hermosa y próspera, con muchas ideas para la creación de un ambiente perfecto para familias y empresas. 

Años de duro trabajo han introducido  la eliminación de desechos y las fuentes de energía renovable en el desarrollo del sistema de la Ciudad Ecológica para asegurar un futuro sostenible. Vuestra misión será la de construir un robot que puede recoger la mayor cantidad de ladrillos de energía como sea posible y utilizarlos para activar la Ciudad Ecológica.




Reglas:

Hay siete misiones que se pueden intentar, como parte del reto. Son:

· Activación de la turbina eólica.
· Colocación del panel solar.
· Respetar a la señora Puri.
· Clasificación de la basura.
· Cierre de la presa.
· Implementación de la nueva chimenea.
· La activación de la Ciudad ecológica.

• Se pueden obtener un máximo de 100 puntos.
• Hay que completar las misiones como sea posible y en el menor tiempo posible.
• Vosotros decidís el orden en que desea intentar las misiones, y no hay que intentarlas todas.
• Se permite intentar cada misión más de una vez.
• Es obligatorio usar al menos un sensor para superar una prueba.
• El robot debe siempre empezar en la Base.
• El reto terminará una vez que la Ciudad ecológica se active.
• El robot debe abandonar el área de la base por completo antes de poder llevar a cabo una misión, o no podrá obtenerse ningún punto.
• Se considera que el robot ha vuelto a la base con éxito cuando cualquier parte del robot supera la línea que delimita la Base.
• Tocar o interceptar el robot mientras está completamente fuera de la Base está permitido, pero obliga a empezar de nuevo desde la Base y se penaliza con 5 puntos.
• Si se toca a intercepta el robot cuando está fuera de la Base mientras el robot sostiene un objeto, el objeto se debe colocar en su posición original.
• El profesor decidirá los puntos que se anotan o fallan y porqué.
• La puntuación total se obtiene al final del reto. Si el robot toca o se mueve sobre un objeto de puntuación, el equipo no recibirá ningún punto para ese objeto.


2.Planificación:


Activar la turbina eólica

Análisis del problema:

La turbina eólica no funciona y por lo tanto el molino no puede girar, por lo que hay que pulsarla para que se active y poder generar electricidad.

Diseño:

Antes de empezar a realizar esta prueba, pensamos las diferentes maneras y sensores que podíamos utilizar para hacerla. Al final, optamos por la opción que nos parecía más sencilla, utilizar el sensor de luz para hacerla, de manera que, el robot identificará la línea negra y la seguirá. Después, gracias a la programación, el robot girará, se acercará a la turbina eólica, accionará la palanca con el brazo activando el molino y volverá a la base.

Programación:


1. El motor acciona las ruedas situando el robot delante de la línea negra. El robot sigue la línea negra con un tiempo programado de 2 segundos.
2. El robot gira hasta situarse en frente de la turbina eólica. Luego avanza.
3. El motor A se acciona, haciendo que el brazo baje y luego suba (accionando la palanca del molino).
4. El robot tras una serie de movimientos gira hasta volver a la base.

Planificación:
-Encargado de programar: Laura Gil
-Encargado de montar: Alejandro Adell y Paula Guillot






Colocación del panel solar:

Análisis del problema: 

Una casa funciona con energía solar, pero no tiene el panel correspondiente. La actividad consiste en trasportar ese panel que hace falta desde la base hasta el tejado de la casa, dejarlo sobre él y obtener al fin energía.

Diseño:

Antes de realizar esta prueba pensábamos que era necesaria la utilización de un sensor, y estuvimos dándole vueltas a la idea de qué sensor deberíamos utilizar. Luego al enterarnos que no era necesario ningún sensor, el trabajo nos resultó bastante sencillo. En esta prueba el robot saldrá de la base y avanzará con el panel solar colocado sobre su brazo hasta la casa donde lo colocará (para esta prueba no son necesarios ningún tipo de sensor), y en el camino tendrá que tratar de esquivar a la señora Puri. Cuando esté en frente de la casa, bajará el brazo dejando caer el panel solar sobre el tejado. El bloque de energía caerá, el robot lo recogerá y volverá a la base.

Programación:


1. El robot avanza con el panel solar en el brazo desde la base hasta colocarse en frente de la casa. En su recorrido ha esquivado a la señorita.
2. El brazo baja 180 grados hasta que el panel se queda en la casa y sale la pieza de energía.
3. Finalmente el robot vuelve a la base.

Planificación:
-Encargado de programar: Laura Gil y Paula Guillot
-Encargado de montar: Alejandro Adell



Implementación de la nueva chimenea:

Análisis del problema:

En una fábrica hay dos chimeneas: una blanca y una negra. La negra está levantada y funcionando, por lo que contamina el medio ambiente; mientras que la blanca, que no contamina, está tumbada y no funciona. La función del robot es derribar la chimenea negra y levantar la blanca para no contaminar el medio ambiente.

Diseño:

Antes de empezar a programar esta prueba estuvimos pensando en la opción de que mediante el sensor de luz el robot siguiera y contara las líneas que había delante de la fábrica y de esa forma supiera cuando debía levantar el brazo. Pero al final, después de pensarlo mejor, decidimos complicarnos menos y usar la técnica que utilizamos anteriormente de que el robot siguiera la linea durante un determinado tiempo. Luego se acercará a la fábrica, girará el brazo levantando la chimenea blanca y después derribará la negra con el propio brazo. Finalmente volverá a la base.



1. El robot sale de la base y sigue la línea negra durante un determinado tiempo.
2. El robot gira colocándose en paralelo a la fábrica.
3. El brazo gira levantando la chimenea blanca. Avanza un poco para que suba y se quede vertical.
4. El brazo gira un poco para liberar la chimenea blanca y avanza hasta ponerse cerca de la chimenea negra.
5. El brazo vuelve a girar hacia el otro sentido un poco y avanza derribando la chimenea negra.
6. El robot vuelve a la base.

Planificación:
-Encargado de programar: Alejandro Adell yPaula Guillot
-Encargado de montar: Paula Guillot y Laura Gil



Clasificación de la basura:

Análisis del problema:

Bloques de basura se encuentran dispersos por la ciudad, y hay que llevarlos al contenedor. Uno de los bloques es negro y el otro amarillo, y hay que llevar cada uno al contenedor que tenga su mismo color para facilitar el reciclaje.

Diseño:

El robot saldrá de la base y se dirigirá hacia la anilla de color negro, la cual deberá coger con el brazo y llevarla hasta su contenedor, también la de color amarillo y depositarla sobre él. El bloque de energía caer, el robot lo recogerá y volverá a su base inicial.

Planificación:
-Encargado de programar: Alejandro Adell
-Encargado de montar: Laura Gil y Paula Guillot


TODO EL MATERIAL UTILIZADO PARA CADA TIPO DE PRUEBA: SENSORES, PIEZAS DE MONTAJE, CABLES... (EXCEPTO LA DE ACTIVAR LA CIUDAD ECOLÓGICA Y LA PRESA, YA QUE NO HEMOS TENIDO TIEMPO PARA REALIZARLAS) SE ENCUENTRA EN ESTA PÁGINA:

3.Evaluación:


a) EN EL SEGUIMIENTO DE PLANIFICACIÓN 

En ocasiones nos quedábamos atascados en algunas pruebas debido a que no programábamos del todo bien el robot, por lo que nos tocaba volver a repetir el programa y eso no nos permitía avanzar. Además, no hemos podido realizar todas las pruebas.

b) EN LA PROGRAMACIÓN DEL ROBOT

Algunas de las pruebas que debía hacer el robot eran complicadas en su programación, ya que por ejemplo teníamos que saber el número exacto de rotaciones que había que ponerle, o los grados del giro... Habían algunos elementos de programación que eran difíciles de entender, puesto que no nos aclarábamos a la hora de utilizarlos en un programa o tenían demasiados ajustes que poder añadir. Hubiera estado mejor que se nos hubiera explicado antes el funcionamiento general de todos los elementos para programar.


c) EN EL MONTAJE

En el montaje no hemos tenido generalmente ningún problema, excepto con los brazo del robot. Al parecer no se sujetaban bien y nos tocaba montar una y otra vez el mismo brazo para poder repetir la prueba. Pero por lo demás, las instrucciones de montaje eran bastante claras.


d) EN LA ORGANIZACIÓN (equipo de trabajo, aula...) 

En la organización del equipo no ha habido ningún problema, ya que todos teniamos clara nuestra función en el equipo y nos hemos ceñido a nuestro papel, nos hemos distribuido bien el trabajo y hemos estado en clase trabajando francamente bien gracias a que todos nos esforzábamos por trabajar al máximo nivel.

Sobre el resultado final obtenido:

a) ¿SE CUMPLEN LAS CONDICIONES INICIALES? Hay que evaluar, una a una, todas las condiciones iniciales del proyecto e indicar si se cumplen. Si no se cumple indicar qué es lo que no se cumple y porqué.

• Es obligatorio usar siempre un sensor: si que hemos cumplido con este requisito excepto en la prueba de la placa solar en la cual no hacía falta ningún sensor.

• El robot debe siempre empezar en la Base: si que hemos cumplido con este requisito ya que todas las pruebas las hemos empezado desde la base.

• El robot debe abandonar el área de la base por completo antes de poder llevar a cabo una misión, o no podrá obtenerse ningún punto: hemos realizado este requisito en todas nuestras pruebas.

• Se considera que el robot ha vuelto a la base con éxito cuando cualquier parte del robot supera la línea que delimita la Base:en todas nuestras pruebas el robot vuelve a la base con el bloque de energía o sin el bloque depende de si lo ha recogido.



b) DEL PROCESO DE TRABAJO (cumplimiento de la planificación, el orden de las tareas y los tiempos previstos) En este apartado es donde peor resultado hemos obtenido ya que la planificación no ha estado del todo bien ya que no hemos cumplido con el tiempo previsto pero respecto al orden de las tareas, estamos satisfechos con nuestro trabajo.

c) DEL FUNCIONAMIENTO DEL EQUIPO. Todo el equipo ha funcionado muy bien y ha hecho que el proyecto sea ameno y entretenido, ya que hemos encajado bien y hemos trabajado intensamente. Hemos aprendido a trabajar en equipo con una buena organización y de forma eficaz. 

d) DE TU TRABAJO PERSONAL. Hemos aprendido como se programa y como se utiliza un robot NXT gracias a las diversas actividades que hemos realizado. Todos los miembros del grupo hemos aportado ideas a la hora de programar para obtener un amplio abanico de posibilidades y poder programar el robot de la mejor manera posible respecto a nuestras necesidades en el reto de la ciudad ecológica. Todas las ideas de todos los miembros del grupo se han respetado y la mayoría de estas ideas han aportado algo al grupo y han sido útiles para programar el robot. Todos los miembros del grupo pensamos que el hecho de trabajar en equipo ha sido muy útil ya que hemos aprendido a trabajar en equipo y también hemos aprendido a adaptarnos al ritmo de trabajo de todos los componentes del grupo a demás de que los éxitos lo hemos conseguido todos juntos sin haber en ningún momento ninguna individualidad.



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