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Equipo 9: Jaime Maupoey, Diego Latorre, Alejandro Torrijos, Jose Miguel Carrasco

1. Análisis del problema

 El reto era prepararse para asistir al desafío robot, en la Ciudad de las Artes y las Ciencias. Las pruebas que hay que realizar son las siguientes :conseguir que el robot siga una linea negra con un corte de la linea en una recta del circuito en el menor tiempo posible. La otra prueba que tiene que realizar el robot es la de conseguir que el robot supere un laberinto predeterminado con una serie de problemas como: cuando llegue a un cruce saber elegir entre ir a la derecha, a la izquierda o seguir recto, dar la vuelta y continuar siguiendo la linea si esta se acaba, etc. 
Las medidas del robot tienen un límite y no pueden exceder de las siguientes medidas: 20cm de ancho, 30cm de largo y 20cm de alto.
También debe presentar unas características que si no las cumple el robot lo descalifican de la competición: el robot tiene que ser completamente automático, es decir, no se puede transferir datos de ningún tipo durante la prueba; los sensores son ilimitados, por lo que puedes instalar en el robot 


2. Diseño


1º- CIRCUITO DE VELOCIDAD:

 Este es el programa que utilizamos el día del Desafío Robot para seguir la linea. Su funcionamiento es el siguiente:
1º.- El sensor de luz encabeza el primer grupo porque es donde comienza todo el proceso. A partir de lo que registre el sensor, eso se envía a una variable en forma de ''recibir los datos´´
2º.- En este segundo bloque, lo que sucede es que los datos que no ofrece la variable, los transmitimos tanto a las la resta como a la multiplicación, que envían los datos suficientes al motor A para que arranque con una aceleración correcta y que avance a una velocidad constante.
3º.- En este último bloque, lo que sucede es igual que en el 2º, pero en vez de enviarle los datos de la resta y de la multiplicación al motor A, de lo envían al B, pero SIEMPRE con la misma multiplicación para que avancen a la misma velocidad los 2 motores.

2º.- LABERINTO

De este apartado no hemos podido incluir la imagen porque las veces que nos nos hemos podido descargar en nuestras casas el NEXT 2.0 y por lo tanto, no hemos podido abrir el programa para incluir la imagen.
Aunque no tenga el circuito delante, voy a intentar explicarlo:
1º.- El primer paso era el de abrir un bucle para que todo lo que hiciéramos dentro de él, se repitiese. 
Dentro de este lo que pusimos fue el seguidor de linea, incluyendo los tres sensores que llevábamos, 
2º.- Después de esto, lo que hicimos fue poner una variable para que los datos que tomásemos en ese proceso, transmitirlo al siguiente.
3º.- Ese siguiente paso sería el que incluiría la resolución de todas las soluciones. Lo primero consistía en abrir una bifurcación en la que pasáramos los datos de la variable y así poder seguir el proceso. 
4º.- El último paso fue combinar todos los datos y calibrar bien el robot. Con la ayuda de profesor conseguimos, al fin, hacer funcionar al robot. 

 3. Planificación

Material utilizado:
  • Piezas lego para el montaje del robot.
  • 4 sensores de luz.
  • Cable USB 2.0 para transferir los programas a la placa base del robot.
  • 2 motores.
  • Placa base del robot donde se almacenan todas las funciones del robot.
Descripción del proceso:

Lo que hemos necesitado ha sido, primero, montar adecuadamente el robot para que se adecuara a las 2 pruebas que íbamos a realizar.                                         Para eso, utilizamos una base de montaje que nos pasó el profesor.   http://www.darrenarcher.name/robotics/www.domabotics.com/domabot.php                                                                                                                                        

El paso siguiente fue conseguir todos los sensores y montar todos los soportes.                                                                                                                               A partir de ahí, y con ayuda del profesor, fuimos construyendo y acabando nuestro proyecto.

Todas estas programaciones las realizamos utilizando el programa nxt.programming.







La primera prueba que empezamos a programar fue la prueba de velocidad, para ello utilizamos un sensor de luz y tomando como referencia el seguidor de línea calibrando los valores segun la posición del sensor y la cantidad de luz del recinto tanto en línea negra como en el fondo blanco. A este programa lo llamamos "lotus renault". El encargado de colocar el robot en la pista fue Jose Miguel Carrasco Orduña alias "SEMI".

La segunda prueba que programamos fue el laberinto, en esta prueba también utilizamos como referencia el seguidor de línea pero esta vez con cuatro sensores por lo que requería mayor dificultad ya que había que regular valores de cuatro sensores y introducir multiplicadores. A este programa lo llamamos "laberinto semi". Los encargados de colocar el robot en la pista fueron  Jose Miguel Carrasco Orduña alias "SEMI" y Jaime Maupoey alias "MAPO".











El grupo de ha dividido de la siguiente manera: Jaime Maupoey y Diego Latorre se han encargado del montaje del robot; Mientras que José Miguel Carrasco y Alejandro Toriijos, lo han hecho de la programación.Queremos mencionar que a nuestro equipo nos mueven los valores del trabajo en equipo y la distribución correcta de cada una de las tareas, con esto queremos decir que pese que cada uno teníamos unas funciones determinadas todo hemos programado y ejercido de mecánicos para que juntos pudiéramos llevar al "chico de fuego" a los más alto de la clasificación.



4. Evaluación:

Ya que el proyecto realizado es bastante complejo, hemos tenido una serie de dificultades que hemos tenido que superar y arreglar cuando se nos presentaban para poder seguir realizando el trabajo:

En primer lugar, la planificación de todo el trabajo ha sido un problema mínimo ya que, al ser cuatro en el grupo, cada uno ha podido centrarse en un punto del trabajo y no estorbar al otro. La programación del robot ha sido lo más complicado, ya que para su realización hemos tenido que hacer una serie de pruebas y modificaciones bastante complejas y complicadas. Al principio, nos funcionó bastante bien el circuito pero al llegar al laberinto estuvimos pensando y y realizando pruebas durante un tiempo. El montaje fue el paso más sencillo, ya que nos pasaron un enlace en el que estaba totalmente detallado el montaje del robot aunque después nos las tuvimos que ingeniar para colocar los sensores por nuestra cuenta y regular su altura y su percepción de la luz. Por último, la organización en las aulas ha sido muy satisfactoria ya que teníamos el espacio suficiente para poder trabajar sin ningún problema. 

Finalmente, los resultados fueron los siguientes: 

El robot consiguió realizar correctamente las pruebas en los entrenamientos pero en la prueba no consiguió realizar bien las pruebas. Hemos cumplido la planificación de entrega ya que el plazo era hasta el Desafío Robot. El equipo ha funcionado correctamente, y que, como he dicho anteriormente, cada uno se centraba en su trabajo.

Gracias a este proyecto hemos aprendido a programar distintas acciones de un robot y a trabajar más a fondo la tecnología. Todas las ideas que se han propuesto se han escuchado y se han puesto en práctica aquellas que creíamos convenientes, por lo que todas las ideas del grupo han sido escuchadas. Y aunque ha habido algunas pequeñas discusiones, todo ha salido bien.

 En conclusión, este trabajo nos ha ayudado a involucrarnos más en las tecnología pero también nos ha servido para aprender a trabajar en equipo.

 



OTRAS APORTACIONES

-Vídeo de la prueba de velocidad (hecha en clase)

č
Prueba de velocidad (en el aula).mp4
(2198k)
Alberto Gilsanz Mir,
28 may. 2012 15:08
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