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Equipo 8: Jorge Navarro, Esther Auñón, Sara Almoguera

1. Análisis del problema

·Identificación del problema a resolver y especificaciones iniciales.
·Seguir la línea:
El objetivo del problema a resolver, era guiar al lego a través de una línea curva previamente trazada, sobre un tablero blanco.
Para ello disponemos de un sensor que tras ser programado será capaz de distinguir el camino a seguir, gracias a que antes tomamos medidas de la línea negra y del tablero blanco, para que cuando el sensor detectase que se encontraba con el tablero blanco, siguiese la línea negra y por tanto lograse el objetivo principal.
Antes de comenzar a programar, buscamos unos vídeos para que nos sirvieran de ayuda en la resolución del problema, de la forma más sencilla y en el menor tiempo posible.


      







·Laberinto:
El robot, debe seguir, como en la prueba anterior, la línea. La diferencias entre el laberinto y la prueba anterior son que en esta ocasión se trata de un recorrido consistente en lineas rectas y además, al haber varios caminos debemos programar el lego para que sea capaz de distinguir el que le sea más corto y que requiera menos tiempo recorrer.
Gracias a las dos programaciones que llevamos a cabo, (una a derechas y otra a izquierdas) el robot fue capaz de saber en que dirección ir. También introducimos un dispositivo para que cuando los tres sensores captaran que la línea negra llegara a su fin, este diera la vuelta y siquiera de nuevo la línea.

Sobre el laberinto que hemos trabajado, tiene las siguientes características:
·La medida del tablero es de 2.5x2 m, hecho de aglomerado de madera pintado de blanco con pintura plástica mate T 650. 
·El ancho de la línea negra será de 1.5 cm.
·El punto objetivo, será un cuadrado de 10x10 cm.
·Tienes que recorrer el circuito en menos de tres minutos.





Estas dos pruebas además de llevarlas a cabo en clase, nos han servido para presentarnos al Desafio Robot 2012, en la ciudad de las artes y las ciencias, disputado el día 25 de Mayo.
Para participar, se necesitaban unos requisitos determinados. El robot tenía un límite en su tamaño, no podía sobrepasar ni los 20cm de ancho, ni los 30cm de largo, ni los 20cm de alto.
El robot tiene que ser completamente autónomo, ya que no era permitido la transferencia de datos desde el exterior. 
Nosotros logramos obtener un tiempo de 00:09:90 segundos y quedamos 12º en la clasificación general.






2. Diseño

·Ideas previas: 
El diseño de nuestro lego tenia las siguientes partes:
Un elemento principal sobre el que se montará el resto de dispositivos, que es la base del lego. Esta dispone de el elemento programable, el cual contendrá la información que le transmitiremos desde el exterior y guiará su funcionamiento. Gracias a su pantalla se podía accionar. 



En la parte delantera de nuestro lego, situamos a los sensores que necesitemos para cada prueba.
los dos sensores laterales son para detectar las líneas laterales, el delantero para detectar finales de línea y el del medio para seguir la línea.



Utilizaremos cuatro ruedas para su desplazamiento.
El entramado de cables se situa en la parte posterior.

 


·Programación del seguidor de línea:

Este programa consiste en un sensor de luz que toma medidas, en el primer bucle, y las envia mediante una puerta logica de datos a otros dos bucles, en el primero a la informacion se le resta un dato que es el dato de la linea negra (aprox unos 35) y despues este dato lo multiplica por un valor fijo, en nuestro caso 25, con esta multiplicación detecta la potencia a la que girara el motor a; y en el segundo bucle, resta a un valor fijo, el valor del blanco (unos 45 prox) la información y acontinuación se multiplica como en el anterior bucle pero en este caso la información llega al motor b.

Programación laberinto
Este es el diseño del programa que utilizamos en el desafio robot, diseñado exclusibamente para completar el recorrido en el menor tiempo posible.
1) Los sensore 1 (derecha) y 2 (izquierda) estan leyendo continuamente y cuando detectan un valor menor de 40, es decir linea negra, o el sensor 4 (alante) detecta blanco, es decir mayor que 40, envian una señal a traves de una puerta logica que despues utilizaremos para definir las prioridades y para detener el bucle y dar paso a la siguiente acción.
2)Es el seguidor de linea, consiste en el mismo funcionamiento que el seguidor anterior, solo que este esta montado en linea para poderlo introducir en el bucle y poder detener todas las acciones a la vez, lo conseguimos desarrollar, porque era el unico seguidor de linea capaz de llevar a cabo el laberinto, porque este seguidor sigue de una manera muy recta sin pegar giros.
4)Detiene los dos motores para luego poder realizar el giro con precisión.
5)Son las prioridades de giros:
  -Si el sensor 1 detectaba linea, giraba a la derecha.
  -Si el 1 no detectaba nada y el 2 si giraba a la izquierda.
  -Si ni el 1 ni el 2 detectaban nada por descarte giraba sobre si mismo hasta volverse a colocar encima de la linea negra.

3. Planificació 

Nuestra planificación para superar el reto la prodríamos dividir en:
·Material: Ademas de los tableros para poder realizar la pruebas, dispondremos del lego construido en clase.

·Operaciones realizadas: Por el propio diseño de construcción del lego, ha sido fácil ensamblar las piezas del elemento principal unas con otras.
Con la ayuda de un ordenador y un programa (nombre del programa) hemos conseguido programar el funcionamiento del lego.

·Materiales-herramientas: por lo dicho anteriormente no hemos utilizado ninguna herramienta auxiliar, además del ordenador.

·Descripción del proceso para lograr el reto:

·Responsables:
Esther: Monta piezas del lego 
Jorge: Programa y ayuda a montar piezas del lego
Sara: Ayuda a programar y monta las piezas del lego


4. Evaluación:

Se trata de describir las dificultades que has tenido con el proyecto en cada uno de los diferentes aspectos:
a) EN EL SEGUIMIENTO DE PLANIFICACIÓN 
b) EN LA PROGRAMACIÓN DEL ROBOT
c) EN EL MONTAJE
d) EN LA ORGANIZACIÓN (equipo de trabajo, aula...) 

A) En el seguimiento de planificación, no hemos tenido dificultades, porque sabíamos cada uno cual era su labor en el grupo y hemos sabido organizarnos para que saliera bien. Aunque, en ocasiones, ha costado ponerse de acuerdo en algunos aspectos, sobretodo en la programación de seguir la línea.

B) Empezamos desde cero con la programación. Pero la curva de aprendizaje del programa ha sido muy equilibrada, ya que he hemos ido aprendiendo poco a poco cosas más complicadas de programar. A la hora de planificar las dos pruebas hemos tenido dificultades solventadas por nuestro profesor.

C) En el montaje, al ser un lego, las piezas eran muy fáciles de unir, por lo que no nos ha parecido complicado este.

D) Hemos sabido organizarnos, de manera que todos hiciéramos la parte del trabajo que nos tocara. Las dificultades que hemos tenido en la organización, es que al poder solo montar las piezas una persona, al terminar, se quedaba sin trabajar, mientras los otros dos trabajábaban en la programación.


Sobre el resultado final obtenido:
a) ¿SE CUMPLEN LAS CONDICIONES INICIALES? Hay que evaluar, una a una, todas las condiciones iniciales del proyecto e indicar si se cumplen. Si no se cumple indicar qué es lo que no se cumple y porqué.
b) DEL PROCESO DE TRABAJO (cumplimiento de la planificación, el orden de las tareas y los tiempos previstos) 
c) DEL FUNCIONAMIENTO DEL EQUIPO
d) DE TU TRABAJO PERSONAL
¿Qué he aprendido?, ¿Qué he aportado al grupo? ¿Se han tenido en cuenta mis ideas, opiniones y trabajo? ¿He respetado las ideas, opiniones y trabajo del resto del grupo? ¿Me ha beneficiado o perjudicado trabajar en grupo?


Sara:
A) En clase, se cumplieron las condiciones iniciales, cumpliendo todos los objetivos. Pero en el Desafio Robot, solo conseguimos pasar la prueba del laberinto en un tiempo de 00:09:90 segundos, pero en la prueba de seguir la línea nos descalificaron, porque el robot se salio de la línea negra.

B) Aunque aveces algunos componentes del grupo han hecho más trabajo que otros. Hemos conseguido nuestro objetivo. 
La planificación ha sido buena y hemos seguido el planning establecido. Cumpliendo todos los plazos en las fechas indicadas.

C) Repartiendo equitativamente las tareas hemos sido capaces de llegar al Desafio Robot.

D) Gracias ha este proyecto he aprendido ademas del funcionamiento del lego, a programar su comportamiento, desde cosas básicas a más complejas.
Mis aportaciones han consistido en programar con la ayuda de mis compañeros y montar.
En conjunto las aportaciones de todos han servido para sacar adelante el proyecto, siendo también algunas ideas aportadas desechadas. 
Cuando se aportaban ideas nuevas siempre eran valoradas por el conjunto del grupo, por lo que hemos sabido apreciar todas las aportaciones.
Siempre es bueno trabajar en grupo, para tener experiencias con este método de trabajo. Pero también, tiene la carencia de que hay personas que trabajan más que otras, y luego el esfuerzo es valorado en conjunto y no individualmente


Esther:
A) Conseguimos que se cumplieran las condiciones iniciales en clase. En el Desafío Robot la primera prueba (prueba del labetinto) la pasamos pero en la segunda (prueba del seguidor de linea) nos descalificaron.

B) Planificamos el orden de las tareas y repartimos el tiempo para cada tarea, pero al final no hicimos nada como estaba planificado.

C) El equipo ha trabajado bien aunque estaba un poco mal organizado.

D) He aprendido el funcionamiento del robot y su programación.
Al grupo he aportado el montaje y algunas ideas.
A mi me han respetado y he respetado las diferentes ideas y opiniones.
Yo pienso que me ha beneficiado porque trabajar en grupo es bueno porque asi hay más aportaciones y más ideas para que el proyecto salga mejor.



Jorge:

A) Al final conseguimos acabar de preparar todas las pruebas, pero no fue hasta la noche del día anterior al desafió cuando conseguimos que funcionaran todas.

B )No se han cumplido para nada los tiempos previstos, porque pensábamos tenerlo todo listo con más anticipación, pero poco a poco con distintos problemas con el programa y salidas nos falto un poco de tiempo.

C )Me parece que el equipo ha estado mal organizado, porque nadie sabia que hacer y o no haciamos nada o todos intentábamos hacer lo mismo.

D) He aprendido ha programar el robot para que cumpliera las pruebas del desafió y a entender un poco mejor los métodos de programación.

Creo que al grupo he aportado muchas ideas de programación y de montaje para que cumpliera todos los requisitos que se nos exigían y la mayoría de mis propuestas se han tenido en cuenta para el montaje y el diseño final.

Sí que he respetado todas las ideas aun que a veces me parece que hacia demasiadas cosas.

No sabría decir si me ha beneficiado o no trabajar en el grupo, por que me parece que la mayoría de las ideas para el desarrollo del proyecto las he tenido yo.






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